Filho de Ricardo Costa e de Maria Picco. Fez seus estudos básicos no Seminário de Montecchio Maggiore, Itália na Itália nos anos de 1943 a 1947.

Fez o Noviciado de julho de 1947 a 30 de julho de 1948, quando imitiu primeira profissão, em Vigone. Com apenas 18 anos, em 30 de janeiro de 1950 veio para o Brasil. No Brasil realizou os estudos de Filosofia de 1950 a 1952 e ao mesmo tempo fez o estágio Magistério e Teologia de 1953 a 1956. Fez a Profissão perpétua na Congregação dos Josefinos de Murialdo no ano de 1953.

Foi ordenado sacerdote em São Leopoldo no dia 30 de novembro de 1956. Foi professor e prefeito de disciplina no Colégio Murialdo de Ana Rech nos anos de 1957 e 1958.

A maior parte do seu sacerdócio foi vivido em Porto Alegre: sendo vigário coadjutor ( 1959 a 1967), diretor da Obra Social e vigário (1968 a 1973), mestre de noviços (1974 a 1980) e mestre do Escolasticado no ano de 1981. Foi vice-provincial.

Ainda estudante foi escritor e, mais tarde, comunicador em rádio e televisão. Além dos estudos de currículo religioso, faculdade de Filosofia e Teologia, formou-se em Ciências Sociais (PUC/RS, 1957). Distinguiu-se como sacerdote, trabalhando nas vidas de periferia de Porto Alegre, tendo seu ponto alto no projeto “Operação Esperança” e principalmente no Morro da Cruz, onde também promovia a grande procissão de sexta-feira santa.

Pe. Ângelo era uma pessoa alegre, entusiasta pela causa e portador de muita vida.